起源はインドの仏教徒の修道士に遡ることができます。その歴史はさらに古く、古代ギリシャのパンケルイベントで起きたと主張する人もいます。しかし、現代的な形の柔術は、日本の武士の戦場芸術に由来しています。
これらの武士の戦士は武装していて、通常は馬に乗っていた。
自らが武装解除し歩いているのを発見した場合に効果的に戦うことができるように、本質的に開発されました。
鎧の戦いに伴う可動性と敏捷性が制限されているため、柔術は他の武術で見られるような動きに加えて投げつけ、関節拘束や詰まりを含むように進化しました。
